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1、 Compreensão da zona morta, histerese, precisão de posicionamento, resolução do sinal de entrada e desempenho de centralização no controle servo
Devido à oscilação do sinal e outros motivos, o sinal de entrada e o sinal de feedback de cada sistema de controle em malha fechada não podem ser completamente iguais, o que envolve o problema da zona morta de controle e da histerese. O sistema não consegue distinguir a faixa de diferença entre o sinal de entrada e o sinal de feedback, que é a faixa da zona morta de controle.
Devido à oscilação do sinal, à precisão mecânica e a outros motivos, o sistema de controle automático do servo sempre realiza ajustes em uma pequena faixa fora da zona morta de controle. Para evitar que o servo se ajuste a oscilações em uma pequena faixa, é necessário introduzir o efeito de histerese.
A zona morta do controle de histerese é relativamente grande, com uma faixa de zona morta de controle geral de ± 0,4%. O loop de histerese pode ser definido para ± 2%.

 

A diferença entre o sinal de entrada e o sinal de feedback não faz com que o motor se mova dentro do circuito de histerese. A diferença entre o sinal de entrada e o sinal de feedback entra no circuito de histerese, e o motor começa a frear e parar.
A precisão do posicionamentoddepende da precisão geral do sistema servo, como zona morta de controle, precisão mecânica, precisão do potenciômetro de feedback e resolução do sinal de entrada. A resolução do sinal de entrada refere-se à faixa mínima de resolução do sistema servo para o sinal de entrada, e a resolução do sinal de entrada do servo digital é muito melhor do que a do servo analógico. O desempenho de retorno depende da histerese e da precisão do posicionamento.

 

 

2、 Por que o servo sempre faz um som agudo
O servo sempre faz um som agudo de ajuste de posicionamento para frente e para trás, porque alguns servos não fazem isso.não tem função de ajuste de histerese, e a faixa da zona morta de controle é ajustada para ser pequena. Enquanto o sinal de entrada e o sinal de feedback flutuarem constantemente, e sua diferença exceder a zona morta de controle, o servo enviará um sinal para acionar o motor.
Além disso, sem a função de ajuste de histerese, se a precisão mecânica do conjunto de engrenagens do servo for baixa, a posição virtual do dente for grande e a faixa de rotação do potenciômetro de feedback exceder a faixa da zona morta de controle, o servo inevitavelmente se ajustará continuamente e emitirá ruídos incessantes.

 

3、 Por que alguns servos explodem e queimam placas de circuito facilmente
Alguns servos utilizam dispositivos de potência com a mesma corrente. O sistema é projetado com função de proteção contra sobrecorrente ou o chip é equipado com função de proteção contra sobrecorrente, que pode detectar corrente bloqueada e curto-circuito e interromper rapidamente o sinal de acionamento do motor. Além disso, um varistor pode ser conectado ao circuito do motor para evitar sobretensão momentânea, e um capacitor de absorção pode ser projetado na extremidade frontal do dispositivo de potência.Este tipo de servo motor não é fácil de queimarplacas de circuito e motores devido ao bloqueio do motor causado por explosão. Não há relação absoluta entre o servo ser feito de dentes de metal ou de plástico.

4、 Por que o servo treme
A zona morta de controle é sensível, e os sinais de entrada e feedback flutuam devido a vários motivos, fazendo com que a diferença exceda o alcance e o braço do leme se mova, resultando em trepidação do leme.

 

5、 Diagnóstico geral de falhas do servomotor
1) Após a explosão, o servomotor girou descontroladamente, o balancim do volante ficou descontrolado e escorregou.

Pode-se concluir que a engrenagem foi varrida e substituída.
2) Após a explosão, a consistência do servomotor diminuiu drasticamente. O fenômeno é que o servomotor danificado apresenta resposta lenta e aquecimento intenso, mas consegue funcionar de acordo com as instruções de controle, mas a quantidade de leme é muito pequena e lenta.

Conclusão básica: O servomotor apresenta sobrecorrente. Após a remoção do motor, verificou-se que a corrente em vazio do motor eramuito alto (>150MA), e perdeu seu desempenho intacto (corrente sem carga do motor intacto ≤ 60-90MA). Substitua o servomotor.
3) Após a explosão, não houve resposta do servo após girar o leme.
Determinação básica: Se o circuito eletrônico do servomotor estiver rompido, o contato estiver ruim ou a parte de acionamento do motor ou a placa de circuito do servomotor estiver queimada, verifique primeiro o circuito, incluindo o plugue, os fios do motor e os fios do servomotor, para verificar se há algum fenômeno de circuito aberto. Caso contrário, elimine-os um por um. Primeiro, remova o motor e teste a corrente sem carga.

 

Se a corrente sem carga for menor que90MA, significa que o motor está bom e o problema é definitivamente causado pela queima do servomotor. Existem 2 ou 4 pequenos transistores patch na placa de circuito do micro servomotor 9-13g, que podem ser substituídos. Se houver 2 transistores, eles devem ser substituídos diretamente por Y2 ou IY, ou seja, SS8550. Se houver um circuito em ponte H com quatro transistores, ele pode ser substituído diretamente. Substitua por 2 Y1 (SS8050) e 2 (SS8550) diretamente, UYR de 65MG - use Y1 (SS8050 IC = 1,5A); UXR - Substitua diretamente por Y2 (SS8550, IC = 1,5A).
4) Se o servomotor falhar, o balancim só poderá girar de um lado e não se mover do outro lado.
Julgamento: O servomotor está em boas condições. A inspeção principal é na parte de acionamento. É possível que um lado do transistor de acionamento esteja queimado. Repare-o de acordo com (3).

 

 

5) Após consertar o servo motor e ligá-lo, foi descoberto que ele estava preso em uma direção e fazia um barulho agudo.
Conclusão: Isso indica que os terminais positivo e negativo do servomotor ou os fios dos terminais do potenciômetro estão conectados incorretamente. Basta inverter a direção das duas conexões do motor.

 
6) Depois de comprar um servo motor novo, descobri que ele tremia muito quando ligado, mas depois de usar o braço de controle,tudo estava normal para o servo motor.
Conclusão: Isto indica que aservo motor foi montado incorretamenteou a precisão da engrenagem era insuficiente quando saiu da fábrica. Essa falha geralmente ocorre em servomotores de metal. Se você não quiser devolvê-los ou substituí-los, o método de autosolução é remover a tampa traseira do servomotor, separar o servomotor da engrenagem de redução do servomotor, espremer um pouco de pasta de dente entre as engrenagens, colocar a tampa da engrenagem do servomotor, colocar os parafusos da caixa de redução, instalar o balancim do servomotor e girar repetidamente o balancim manualmente para retificar a engrenagem do servomotor de metal até que a engrenagem funcione suavemente e o ruído de atrito da engrenagem seja reduzido. Após limpar a engrenagem do servomotor com gasolina, aplique óleo de silicone na engrenagem e monte o servomotor para resolver a falha do servomotor.

 
7) Há um tipo de servo com defeito que exibe um comportamento estranho: quando o sensoriamento remoto é controlado por agitação, o servo tem uma resposta normal, mas quando o sensoriamento remoto é fixado em uma determinada posição, o braço do servo com defeito ainda está funcionando lentamente, ou a ação do braço é lenta e se move para frente e para trás.
Após vários reparos, descobriu-se que o problema reside na alavanca metálica do potenciômetro, que deveria estar firmemente presa na última engrenagem do servomotor. Ela não está firmemente conectada à engrenagem maior (última engrenagem) do braço do servo e até escorrega, causando oservo motor não consegue localizar corretamenteo comando de posição emitido pelo controle, resultando em feedback impreciso e busca contínua.

 

Após resolver o problema de conexão apertada entre o potenciômetro e a engrenagem do balancim, a falha pode ser eliminada. Se a falha persistir após o reparo de acordo com o método, também pode ser um problema com o servomotor ou o potenciômetro, que precisam ser analisados ​​e investigados exaustivamente, um por um!

 

8) Se o servo defeituoso continuar tremendo e eliminando a interferência de rádio, e o braço de controle dinâmico ainda tremer.
Conclusão: O potenciômetro está envelhecendo, substitua-o ou simplesmente descarte-o como peça de reposição!

 
9) Após a instalação do servo de inclinação digital, constatou-se que o servo não estava funcionando corretamente, com velocidades variáveis. O servo foi devolvido ao fabricante e, mesmo após a substituição por três, a consistência continuou ruim.
Conclusão: Só mais tarde foi descoberto que alguns servos digitais necessitam de BEC, e após instalar um BEC externo de 5. V3A, a falha foi resolvida, independentemente da qualidade dos servos.